Milsbeek ligt in de vallei van de Maas. Naar het noorden toe ligt er een vlak en door ruilverkavelingen grootschalig stuk land wat naar het noorden toe scherp begrensd wordt door de stuwwallen van de Sint- Jansberg en het Rijkswoud. Naar het westen toe vindt men de Mookerplas en in het zuiden ligt de monding van de Niers, die hier in de Maas uitmondt.

Het dorp Milsbeek dankt zijn naam aan een beek met roestbruin water, dat afkomstig is van een moerassig veen. Mil betekent dan ook roestkleurig water. 

Milsbeek staat bekend als het Pottersbakkersdorp van Nederland. Reeds in de Gouden eeuw moeten zich in Milsbeek enkele pottenbakkers gevestigd hebben, er zijn nog aanwijzingen voor de aanwezigheid van oude vestigingen van pottenbakkers. Aan de Bloemenstraat staat op oude kaarten een plaats aangeduid als "pottenbakkerij", terwijl een akker aan de Rozenbroekstraat ooit "de akker van de pottenbakker" werd genoemd. 

De pottenbakkerijen blijven nog steeds hun stempel drukken op Milsbeek en deze bedrijvigheid heeft er zelfs toe geleid dat de huidige prinses Beatrix destijds een bezoek heeft gebracht aan Milsbeek. U ook?